【机械手轨迹跟踪的自学习控制】张文红.pdf

题目:机械手轨迹跟踪的自学习控制目条摘要关键词.

第一章、引言出于社会的需要和技求的发展,工业界日益向基于计算机的自动化方向发展。然而,大部分自动制造作也仍然由专用机定成,这些机器是专门为特定的工作过程制造的,因而缺令灵活性。因此,人们从60年代开始研究和生产一种由机械装置、CAD 和 CAM 三者合一的工业机器人,直至现在这种机器人“热还盛不衷.工业机器人是一种计算机控制的通用操作机,它由n根用提转或棱柱形关节串联的刚性杆件但成,这个杆件链的一端固定在支撑基座上,而另一端是自由的,可安装工具操作工件我定成装配作业。关节的动作产生秆件的相应动作。

这些机构提供力或力矩驱使连杆运动。这时,我仍用动力学得出的教学模型,根据机器人运动的轨迹,求出各了扭矩。位置控制系的一个基本点是在己知系参量下能自动地补偿误差,并能抑制使系偏离所要求轨迹的干扰。计算扭矩命令的控制算法要监视位置和速度传感—即要采用反馈控制。工业中的机人,除了控制它的末端位置外,还要控制它与零件、工具或与工作表面接触时的接触力.力控是对住置控制的补充。当一操作器接触一固定表面时,位置控制方案在接触处会造成过大的力,或者在某些应用中希望接触时却与表面失去接触。