[机械手轨迹跟踪的自学习控制]张文红

【机械手轨迹跟踪的自学习控制】张文红.pdf题目:机械手轨迹跟踪的自学习控制 目条 摘要 关键词.第一章、引言 出于社会的需要和技求的发展,工业界日 益向基于计算机的自动化方向发展。然而,大 部分自动制造作也仍然由专用机定成,这些机 器是专门为特定的工作过程制造的,因而缺令 灵活性。因此,人们从60年代开始研究和生产 一种由机械装置、CAD 和 CAM 三者合一的 工业 机器人,直至现在这种机器人“热还盛不衷.工业机器人是一种计算机控制的通用操作 机,它由n根用提转或棱柱形关节串联的刚性 杆件但成,这个杆件链的一端固定在支撑基座 上,而另一端是自由的,可安装工具操作工件 我定成装配作业。关节的动作产生秆件的相应 动作。这些机构提供力或力矩驱使连杆运动。这时,我仍用动力学得出的教学模型,根据机器 人运动的轨迹,求出各了扭矩。位置控制系 的一个基本点是在己知系参量下能自动地补 偿误差,并能抑制使系偏离所要求轨迹的干 扰。计算扭矩命令的控制算法要监视位置和速 度传感—即要采用反馈控制。工业中的机 人,除了控制它的末端位置外,还要控制它 与零件、工具或与工作表面接触时的接触力.力控是对住置控制的补充。当一操作器接触 一固定表面时,位置控制方案在接触处会造成 过大的力,或者在某些应用中希望接触时却与 表面失去接触。
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