【位置随动系统的混合自适应控制的研究与设计】欧传军.pdf

目录摘要第-章引言 3 第章模型参考自适应的概念与设计理论 2-1模型参考自适应的概念 2-2参志模型自适应的一种简化设计法第三章随动系统的分析与设计 3-1 握制对象和敏学模型 3-2控制方案的选择 3-3 系统仿真第四章系统的硬件设计 4-1信号给定部分 4-2自歪角机和相敏歪流团 4-3PWM放大和执行机构 4-4主控计算机的设计第五章系统参嫩的确定与应用软件的设计 5-1采样周期的选择 5-2系统参做的确定华南理工大学学位论文稿纸

摘要自适应控制的目的是使控制口能适应被控对象参缓慢变或对象特性难以确知的情沉的。这种控制系统能在线地调节控制四的参的以适应情况的变化。本文针对气切割机中使用的位置随动系统。提出一种变参P1ID的混合式的模型参考自适应(ModelReferenceAdapbveCentrod)的控制方案。这种控制方案外环系用变参 P1D控制。并用给定相位裕度的方法初步确定PID参做的取值范围。为了提高系别统的性能;引入了参故分段控制的概含。内环亲用模型参考自适应制.用以克服库它摩擦和负载干扰及电机死区以从其他不定因素的影响.

第一章引言在自动制系统中,如火炮.雷达.数握机床才投备中郁要用到高精度的传置随动系统。这粪系统的基本要求是系统的输出能快速.平稳而准确他跟踪输入的复化,即要求跟踪精度高.调节时间短、超调量小.且系统的抗干扰能力强.对于位置随动系统,传统的控制规律一般是PID或PI握务从实现的角度看,采用固定参做的P1D控制规律,系统的动静奈性能往往不能兼顾。系统中固积分作用存在.振荡倾向较强且容易声生超调现象。如不亲用标分、静念精度就差,另外系统总是处在一定的环境之中的.它的工作会受到各种不定因素的影响:如雷达天线在风雨中较动时;阻力矩会有较大的波动.