[机器人机构误差源的自动识别研究]黄健

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目录 摘要 第一章前言 51课题的提出及研究急义 5 1 国内外研究状况综述 51机器人位姿误差分析 51机器人精度综合 51机器人误差识别与补偿 51本论文的主要工作 第二章机器人位姿误差分析/2 2 机器人误差源的分类 2机器人位姿误差建模 5 2杆件坐标系的建立及位要变换矩 阵的导出 52位姿误差模型的建立 52原始参 数误差对位姿误差的影响—2本章小结 第三章机器人误差源的识别方法 3.计及实现 54AISERM系统概述 §4 机器人运动学结构类型编码库的设 计及实现 54:2 运动方程的求解 54误差传递矩阵的计算 54运动学类型编码系统的建立 54库文件的设计 §4 机器人知识库子系统RDB的设计及 实现 34RDB子系统概述 54数据输入子模块的设计 54数据管理子 模块的设计机器人位姿误差数据库子系统 EDB 的设计及实现 34:4EDB子系统概述 54位姿采样子模块的设计 54:4精度计算子模块的设计 54.本章小结 结束语 致谢 501- 参考文献 附录一机器人精度測试性能指标 附录二多杆随动测试机运动方程求解 -115 华南理工大学学位论文稿纸 第V页