[机器人装配关键技术的研究]李大熙

【机器人装配关键技术的研究】李大熙.pdf中文摘要 本文对机器人化装配的三个关键技术问题一机器人装配系统精 度、插孔作业被动柔顺装配技术和机器人装配故障诊断技术一作了 较为深入的研究.该文前言部分综述了机器人装配技术方面主婴文献的研究成果 和发展现状,在此基础上提出本文的机器人装配系统关键技术的研 究方向,并阐述该研究工作的目的和意义.装配系统精度直接影响装配过程中机器人插轴入孔动作执行的 可靠程度以及装配的成功概率,本文首先对机器人装配系统的精度 进行了深入的探讨。文中建立了五参数机器人机构模型,利用误差 摄动理论,建立机器人装配系统中装配件一机器人一世界坐标系方 向和装配基准件一随行夹具一世界坐标系方向的误差摄动方程,推 导出RCC装置的力学模型三.间隙装配状态插轴入孔分析轴孔倒角接触 轴孔点接触轴孔二点接触四:讨论楔紧机理卡阻机理s值与卡阻的关系烧杆和直棒对装配作用的解释插入深度成功装配条件S2-3 过盈装配状态嵌轴入孔分析动作过程二:倒角接触三:倒角二点接触.四:面接触.脑一计算机及其软件,包括信息处理和控制的综合技术水平,通 用性和灵活性.取决于它与生产环境的相互配合,即产品的设计与 制造工艺,配套的工装夹具,自动装配过程中的规划设计及其与 CAM,CIMS的关素等.1、零件柔顺装配的方法 零件的自动化装配过程按倾序分为:自动获得某零件:自动进 行零件的位姿调整及自动定位和装配。其中,自动定位和自动装配 是二个关键的过程。大多数的装配过程要求相当高的位姿精度,而 不充许零件装配过程中产生的甚至是极小的错位,因为零件间的微 小相对位姿误差将到起相当大的作用力,这种作用力使得装配过程 难以实现,甚至使零件或机器人受到破坏。
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