【悬挂式巡检步行机器人的结构和动态分析】张铁.pdf

一1一本文首先根据市内架空电话电缆检修的需要提出研究课题,设想出一种悬挂式四足步行机器人。然后根据电话线巡检机器人的结构方案从而确定了机器人系统的配置,研究了悬挂式步行机器人机器人的共振问题.并对巡检机器人的爬索步态进行了分析,建立了步行机器人在悬挂方式下的爬索静态稳定限公式,提出了相应的步态,并解决了斜坡爬索时的静态稳定性问题.分析了巡检机器人的腿部结构方案,研究了一种新的腿机构:设计了一种使巡检机器人顺利过杆的辅助装置.将齐次变换运动分析方法推广到步行机器人,导出了步行机器人的运动学逆解.最后对步行机人进行了动态仿真,验证了所推导的结论摘要的正确性。

7第四章过杆步态概述步距2的调整 43过杆步态 4小结第五章腿部的结构设想.5概述起索时的足端运动轨迹一、对步行机器人腿的要求.二、常见的几种腿结构 53巡检机器人腿机构设想一、图5(所示运动轨迹的盟部机构.二、实现图5(b)所示运动轨迹的机构.三、足端的结构确定 5.

机器人,特别是步行机器人是在仿生学、机械学、电子子、T异机科子、经制理化、人工智能、系统工程、材料科学、信息检测以及心理学等学科的基础上发展起来的一门新在地球陆地上,有相当多的区城是人类或一些带轮子的交通工具所无法达到的,比如沼泽、沙漠、油田、矿山、灾区和战场等无路场合,因此研究和发展带腿行走的机器人去近来20年来随着步行机步态及步行机构研究的深人和计算机控制水平的提高,国外步行机研研究的迅速发展,很多国家相继研制出2足、4足、6足等步行机实验样机.