【二机器人协调运动作业的误差分析及补偿方法研究】湛建刚9112.pdf

目录摘要第一章前言 1.课题的提出及研究意义 1.国内外研究概况综述 1.单个机器人位姿误差分析的研究 1.二机器人协调作业的研究 1.本文工作内容第二章单个机器人末端位姿误差的分析 2.机器人运动学关系式 2.微分平移和微分旋转 2.两坐标系之间的微分变化变换 2结构参数误差引起的两坐标系之间的微分变化变换 2.机器人末端的位姿误差模型 2.机器人末端位置和姿态的误差分析及概率分析 2.机器人末端位置和姿态的综合误差分析 2.机器人末端位置和姿态的概率分析第三章二机器人协调运动的位姿误差分析 3.概述 3.

摘要本文首次引人两个余结构参数,参用齐次坐标变换矩阵,运用微分平移和微分旋转变换,建立了单个机器人末端位姿误差的计算模型和概率分析模型,该模型具有很好的线性关系和较直观的几何、物理意义,它既可用来计算单个误差源的影响,也可以用来计算分析多种误差源的影响,同时,针对二机器人协调运动作业系统的复杂及其特点,对二机器人协调运动作业误差的产生原因、相对误差矩阵的计算模型和用于选配机器人型号的概率分析及其补偿方法进行了较深入的研究,:首次从二机器人协调运动作业的运动学协调约束关系式出发,运用矩阵微分运算,推导出了二机器人协调运动作业位置和姿态的相对误差矩阵计算模型,该模型简单、直观,

S2.国内外研究概况综述 2.单个机器人的位姿误差分析目前,对于单个机器人的机构位姿精度,在理论上已进行了较为详尽的研究,初步形成了一套完整的位姿精度的理论分析方法。机器人误差模型在表达形式上大都采用传递矩阵法和矢量法,且在机器人各构件的原始结构参数误差及各关节的运动参数确定的条件下,来研究机器人手部的位姿误差变化规律:[1,2,3] 其中,A.Kuman和S.Prakash[1]在D一H坐标系中,采用两个3 名3阶旋转变换矩阵和一个3维平移列向量作为相邻构件之间的变换矩阵,引人结构参数误差,导出了综合考虑运动参数误差和结构参数误差的手部位姿表达式。