【机器人误差诊断方法研究】王来发.pdf

9第1页各误差导致的误差分布规律一—8 及响应特征每一类误差的误差模型 g2一4.机器人位姿误差的概率分析—.无负载机卷人美珍断有负義机器人民美珍断实验过程及蚊据处理一目录说差的分类一综合、珍断散小二乘群识法逐依除法诊断应用突例实验方法简 S1一1.课题的意义 31-2.文献综述多一3.木文I作建模华南理工大学学位论文稿纸第一章前言二章 82-1.g2-2-3.三章 3-1.自了一2-3.了4.第日章 34-1-2.

第2页高,不实现,后一机器人的工昨到达月一空问点有不软件或软、硕伴结合进行补偿.即分析組成机人差的各种差,平用精密加工故术加工机器人各元件,选用高精度的元件,制造出高精度的机人。二、天用仗用的机器人进行实测,得到机器人实际位姿同的实现方式,机器人工作的实现又是经过许多关书实现的,因此,很难渺得固定,有效的误差补曲线,放有必要引入差珍断拔术,分析导致误差的误差泯,并珍断出哪一种起主要作用,从而在出弃、装配浅补偿中有针对性地提育那一部份的加工、装配精夏或对其进行补偿,提机器人精度,达到低成本、肩效益为完成机卷人误差珍断的目的,首光希要财机器人的说差行,析,识出一类

两相好的梁中质量分析单个构件的住载青、惯性戴齐的小位移关量进行合成,建立机器人手部住姿误差模型,文献9],其优总是不需妄前面的微为了满足病速、重黄好方面的要求,必须清构体的辰量分布和弹性是如何形响手部住量的,选今为止,所有有关的文献,大都仅考文仰把机器人各构伴看作一端困定的总依为文个),(11],至要运用了斯原理对机為人进行力乡析,生力分析的基砂上用动怎静力学将动力学问题转化为静力学何题,进行动态,误差分析,方不用建至微矛税,并只机人动力分析平行进行,便于计社机进行在线计补与补。