[二机器人协调搬运物体时的力学研究]曾伟芹

【二机器人协调搬运物体时的力学研究】曾伟芹.pdf摘 要 迈几年来,两机器人的协调控制己越来越受到重祝,辽主 要是由于两机器人的协调作业与单个机器人作业相此,有许多其 独特的优越性,如搬运一起过单个机器人负载能力的重物,完成复杂的装配任务等。本在将现代控制理论、广义矩阵理 论-5机器人动力学有机地给合起来的基础上,讨论和分析了两 机器人协调搬运一物体时系统的动力学方程、系统的稳定性.栽荷的分配和内力的选择等问题.本文首先在借鉴单臂机器人动力学方程建主方法的同时,对二 机器人协调搬运一物体时,用拉格朗日法和牛顿一欧拉法分别 对机器人与被搬运的物体进行了动力学分析,建乡系统的住 姿约束方程一5动力学方程。符号一览表 L:拉格朗日函教 L:关节驱动力短 n:机器人原由度 3:关节变量(对单个机器人来说) 关节变量(对协调机器人来说) 1:D:马加速度有关的动力学系数短阵 H:马科可力马向心力有关的动力学系数矩阵 C:马重动有关的动力孕系数矩阵 DOF:闭合链的自由度 [:机器人连杆数目 k:机器人序号 物体质心生冬考系中的坐标 第个机器人的质量 mi:V:李亚普夫函数:驱动力矩上限 β:住子[0,门之间的一冬数 压:混今今力 以:弹性势能 d:期望内力 华南理工大学学位论文稿纸计算实例 第五章 内力的选择 51 引言 外/内力的控制策略 5.
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