【二机器人协调搬运物体时的力学研究】曾伟芹.pdf

摘要迈几年来,两机器人的协调控制己越来越受到重祝,辽主要是由于两机器人的协调作业与单个机器人作业相此,有许多其独特的优越性,如搬运一起过单个机器人负载能力的重物,完成复杂的装配任务等。本在将现代控制理论、广义矩阵理论-5机器人动力学有机地给合起来的基础上,讨论和分析了两机器人协调搬运一物体时系统的动力学方程、系统的稳定性.栽荷的分配和内力的选择等问题.本文首先在借鉴单臂机器人动力学方程建主方法的同时,对二机器人协调搬运一物体时,用拉格朗日法和牛顿一欧拉法分别对机器人与被搬运的物体进行了动力学分析,建乡系统的住姿约束方程一5动力学方程。

符号一览表 L:拉格朗日函教 L:关节驱动力短 n:机器人原由度 3:关节变量(对单个机器人来说) 关节变量(对协调机器人来说) 1:D:马加速度有关的动力学系数短阵 H:马科可力马向心力有关的动力学系数矩阵 C:马重动有关的动力孕系数矩阵 DOF:闭合链的自由度 [:机器人连杆数目 k:机器人序号物体质心生冬考系中的坐标第个机器人的质量 mi:V:李亚普夫函数:驱动力矩上限 β:住子[0,门之间的一冬数压:混今今力以:弹性势能 d:期望内力华南理工大学学位论文稿纸

计算实例第五章内力的选择 51 引言外/内力的控制策略 5.