【工业机器人精度的分析与综合】王璇.pdf
目录 第一章机器人的运动动力分析一1坐标系的建立及各坐标系之间的位姿 关系 3 1-2 机器人机构的运动与动力分析 第二章机器人执行机构的运动误差分析 S2-1 机器人执行机构的误差计算模型 2-2 结构参激误差模型 s2-3 关节间隙误差模型 S2-4 构件弹性变形的误差模型 S2-5 关节谐波减速机构的误差模型 S 2-6 齿轮传动机构的误差模型 第三章机器人位姿误差的概率分析及MonteCarlo 模拟 83一1机器人位姿误差的概率模型及 其分析.
引官 一,机器人机构精度研究的意义:机器人技术是近年来新技术发展的重要领城:是当今世界技术 革命的一个重要标志,它综合了机械学、电子学。计算机科学。控 制理论、人工智能。系统工程、材料科学,信息检测,仿生学和心 理学等学科,是一门综合性的新技术。它的出现,便传统工业生产 的面貌发生根本性的变化,使人类的生产方式从手工作业、机械 化。自动化跨入了智能化的新时代.目前,在发达国家,都把机器人技术摇在科技发展战略的最优 先地位,工业机器人已经得到广泛的应用。我国作为发展中国家,机器人技术的发展也已进入一个新阶段,机器人技术的研究和开发 体系基本形成。
腹定位误差引起的机器人手部位姿误差的概率模型。文 30] 利眉微分乎移和微分回转变换的概念:分析了由于关节轴线歪斜,关节间隙及关节运动误差对机器人手部位姿误差的影响,并给出了 部位姿误的概零模型。文[3.6]在建立了由结构参数和运 为参数误差产生的机器人手部位姿误差的表达式,进一步把关节间 和构件弹性变形折算为结构参数误差:建立结构参数误差和伺服 定位误差的随机误差模型,然后利用多重积分的数值计算,给出了 工作空间误差分布的等高线,给出了计算手部位姿误差的概率数字 征的计算式。