【机器人离线编程系统的研究】周淑毅.pdf

目一.前言二、系统的整体概貌三。计算机机器人图形示教 1.概述 2。机器人在关节坐标空间的示教 3。机器人在直角坐标空间的示教四。机器人逆运动学问题 1。机器人坐标、位置及姿态的确定 2.机器人逆运动学求解:24 五。应用机器人语言进行离线编程 1.

器人执行特定的工作所建立起来的关节坐标的轨迹,轨迹规划从目前现场应用角度上来看一般分以下两种:一,操作示教(手把手示教)。它要求操作员按照理想的运动,实地操纵机器人机构和机构模型。这是一种成熟的技术,易于被熟悉工作任务的人员掌握,面且用简单的设备和控制装置即可进行,但也存在一些明显的缺陷,如只能在人们所能达到的速度下进行,不适于大型机器人的操纵,且操作者直接接触机器人有一定的危险性.二、控制示教(示教盒示教)。控制示教通常用控制盒发出信息,机器人自身的伺服系统,分别按照需要控制机器人各个关节在正负两个方向上运动。

主要针对微机进行,在计算机造型、碰撞检测、离线编程等方面做了一些工作,并取得了一定的成果,本文在此基础上在以下几方面作了进一步的研究:一。图形示教:应用菜单技术、动画技术,在直角坐标空间和关节坐标空间实现了交互式示教,且两种示教空间可以随时切换,共享数据资源,其示教功能已超过了控制示教同操作示教所具有的全部功能.二,逆运动学问题:本文针对机器人特点,综合利用解析法和几何分析法的优点,对机器人逆运动学问题作了深入的研究和分析,得出了一种效率较高的逆解算法,它适合同一结构形式下的多种机器人.三.