【电动喷涂机器人若干技术问题的研究】朱懋胜.pdf

摘要本课题结合国家“七五“规划的科研项目一全电动喷涂机器人能研制,进行了理论研究和应用研究的工作。文中通过对机器人工作空间的适当处理,使得工作空间变化不大,面所得逆解具有极其简单的解析形式。以张量分析为数学工具,推导了一种机器人误差的计算模型,并编制了相应的应用较件,由可用于计算终端执行器的综合误差,指导机器人误差的分配及进行机器人校正。文中还研究了一种作空间连须轨述运动的机器人轨迹描补方法,它具有计算量少、所声生的空间曲线充滑连续的优点;研究了他应用于喷涂机器人的情况,仿真结果表明也是一种实用价值很高的机器人轨还描补方法。

含坐标系误差的相邻二杆的复合麦换 §3 含有坐标系误差的S相邻n+1关节的复合麦换机器人的极准应用例子 33,12 误差分析实用程库再现误差分析第四章机器人的轨逐描补前言空间曲线插补函数的求解 54空间曲线切线的斜率估计插补运算资态的插补起始作和终了般的处理 54一种特例及其应用轨还插补似计算机伪真本女所提出拍补方法的精度第五章关节型工业机器人臂杆平衡方法的研究 Ss:1 前言 sS:2 凸轮一弹簧式自重平衡方法的基本思想 55.

第一章绪论工业机器人的使用,可以使人类从单调、繁重的,甚至是危喜身体健康和生命安全的劳动环境中解脱出来,提高劳动生产率,提高产品质量,降低能耗料耗,因此,工业机器人的声生和发展,是符合生产力不断发展规律的。我国开展工业机器人的研究和应用工作,是势在必然的.我国在“七五“期间已将机器人披术列入改美项目,电动赞涂机器人是“七五“重点科技改关硕目之一.在机器人的研制和应用中,需要用到至今拥有的先进理论成果作为拍导。但是,与纯粹的理论研究不同,研制和应用中经常遇到理论工作中容胃息略的间题,这些问题往往直接影响着机器人的操作性能和使用范围。