【机器人机构几个基本问题】黄韩华.pdf
符号说明 A1 —一第1一1坐标系原点到第1坐标系原点的间量.a1J.雅可比矩阵元素 B1-—第1杆杆长.一T22的伴随方阵 3—.T的伴随方阵 CL)一一主工作空间边界曲线 B一回转变换张量,机构末杆姿态.EiJ一一第J坐标系到第1坐标系的回转变换张量.BW0一.绕W轴旋转0角的国转变换张量.é-第1关节轴线向量 F —一雅可比矩阵的变换系数矩阵 j将P旋转叠加到C1J上的区域 一末杆参考点 耳t— 自 定义函数 雅可比矩阵(ij)一一坐标轴x,y,Z的单位向量 kiJ-— 雅可比矩阵变换系数 01-一坐标原点O的位量向量。
摘要 本文研究机器人机构的几个基本问题:工作空间分析,奇异位 姿分析,机构选型与尺寸综合以及雅可比矩阵的求逆问题。从工作 空间的形成原理出发,明确指出多杆机构工作空间具有旋转叠加性:利用回转变换张量,导出工作空间递推表达式以及旋转叠加公式:提出求解截面上边界曲线方程的方法与步骤:采用广义位姿表示方 法,对雅可比矩阵进行变换,全面,系统地分析了6关节机器人的 奇异位姿条件,得到十四个结论:利用奇异位姿分析所得结论,提 出机构选型方法及尺寸综合优化方法.由奇异位姿分析中对雅可比 矩阵变换的结果公式,推导出一组较适合于计算机的求雅可比逆矩 阵了一的公式,并用例子证明了公式的正确性.3。
4、RRT一3R机构位量奇异条件四:机构奇异位姿条件总表 第四章机器人机构的型综合和尺寸综合 一。型综合1、分解思想 2,手腕的选型 3、手臂的选型 二、机构的尺寸综合三、优化综合例 第五章机器人运动分析中的雅可比矩阵的求逆问题”一、公式推导 1、求K矩阵