【机器人避越障碍物的轨迹规划】黄晓剑.pdf

摘娶本文针对实现机器人的离线编程和任务级语言方式的讨论。本文首先对机器人及其环境障碍物进行了数学描述并考虑将机器人的几何体杆件缩成线状杆而环境障碍物作相应等效扩大.并较详细地论述了将环境障碍物变换成关节障碍物的间接位置法和逐杆进退法。然后,分析研究了在关节空间上,根据关节障碍物和机器人的任务要求进行机器人避越障碍物的轨迹规划的降维方法和近似方法。接着,运用CAD技术,对几种常见的平面型机器人和空间型机器人的避越障碍物的轨迹规划问题进行了具体讨论,已通过计算机图形仿真验证。

工面的外法线方向余弦或第h棱的方向余弦.(Xml.hml,h,2ml,h)-—第m个环境障碍物的顶点坐标.(Xnml,h,nml,h,nml,h)—杆n对应的扩大后的第m个环境障碍物的顶点坐标.带上标n的参数一一为杆n的坐标中表示的参数值.带上标m1,h的参数一一在面坐标系ml或棱坐标系mh中表示的参数值.S(或S)一一机器人的起始位形.

3,31基本恩想.53 33。2杆n的关节障碍常的计算 53.82 3。3。3逐杆进退法变换环境障碍物的计算框图及算例62.64 3:4环境障碍物变换的计算工作量.65 第四章机器人避越障碍物的关节位形轨迹的规划 4。2引言.87 4。2避越障碍物的轨迹规划的基本方法 42。！降维处理方法.72 4。22近似处理方法.75 43平面3自由度机器人避越障碍物的轨迹规划 75.81 4。3。1RPR机器人的轨迹规划.774。3。23R机器人的轨迹规划4。