[二机器人协调控制]毛祖铁

【二机器人协调控制】毛祖铁.pdf华南理工大学 攻读硕士学位研究生毕业论文 二机器人协调控制 研究生:毛祖铁 导 师:谢存禧教授 专 业:机械学 一九八九年四月目录 第一章前言 第一节机器人协调问题发展概况 第二节研究内容 第二章二机器人协调运动学 第一节概述 第二节二机器人协调动作数学模式 第三节小结 第三章拧螺钉作业时二机器人的协调运动学 第一节概述 第二节条件假设与计算 第四章二平面SCARA机器人协调运动工作范 围研究,第一节概述 第二节影响协调范围的主要因素 第三节 二机器人协调范围及1-hmnax 之间 的关系第四节安装方式的评价 第五章 二机器人协调作业的动力学研究第一节概述 第二节物体作任意空间运动的动力学方程.第一章前盲 第一节机器人协调问题发展概况 自从机器人问世到80年代初期,人们对机器人的研究基本上 是围绕单一机器人展开的,虽然进行了机器人与其周围环境关系的 研究,提出了有关机器人与周围环境的某些数学模型,但所考虑的 机器人周围环境没有包括另外的机器人。也就是说,还没有研究过 机器人与机器人之间的相互关联的数学模型.随着对机器人研究的不断深入,研究工作者开始对机器人结构 进行了修正,由过去的单臂(或单手指)机器人改造成为多臂(或 多指)机器人。到了8(年代中期,研究工作者加紧了对多臂机器 人的研究。
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