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华南理工大学攻读硕士学位研究生毕业论文二机器人协调控制研究生:毛祖铁导师:谢存禧教授专业:机械学一九八九年四月

目录第一章前言第一节机器人协调问题发展概况第二节研究内容第二章二机器人协调运动学第一节概述第二节二机器人协调动作数学模式第三节小结第三章拧螺钉作业时二机器人的协调运动学第一节概述第二节条件假设与计算第四章二平面SCARA机器人协调运动工作范围研究,第一节概述第二节影响协调范围的主要因素第三节二机器人协调范围及1-hmnax 之间的关系第四节安装方式的评价第五章二机器人协调作业的动力学研究第一节概述第二节物体作任意空间运动的动力学方程.

第一章前盲第一节机器人协调问题发展概况自从机器人问世到80年代初期,人们对机器人的研究基本上是围绕单一机器人展开的,虽然进行了机器人与其周围环境关系的研究,提出了有关机器人与周围环境的某些数学模型,但所考虑的机器人周围环境没有包括另外的机器人。也就是说,还没有研究过机器人与机器人之间的相互关联的数学模型.随着对机器人研究的不断深入,研究工作者开始对机器人结构进行了修正,由过去的单臂(或单手指)机器人改造成为多臂(或多指)机器人。到了8(年代中期,研究工作者加紧了对多臂机器人的研究。