【机器人误差补偿技术的研究】周学才8903.pdf
目录 中文摘要 英文摘要.第一章 概 §11 机器人误差补偿技术的引入 .12 文献踪述 .1 机器人的误差分析 812.机器人的误差检测 §13 机器人的误差补偿算法 .1 本文工作 第二量 机器人动态误差分析 .2 机器人动态误差的概念 2 机器人手末端位姿变换矩阵与DH 坐标的关系 机器人末端动态位姿误差模型及其摘化.24 机器人末端动态位置误差模型 .2 机器人原始输入误差模型及通用 计算机应用软件DRROR.
4:3实验结果及分析 第五章机器人误补偿技术在多杆随动测试机中 的应用76 51测试机的动态位置误差分析 .5 512测试机的动态位置误差分析 862测试机球关节中心点(以下简称 末端)的位置误差曲线 521 测试机末端位置误差曲线的描绘 81 85:22计算机输出结米分析 353测试机末端位置误差在工作空间的补偿99 854.测试机末端位置误差在关节空间的补偿105 结束语 致 谢.参考文献附录一计算角度增量时应避免的情况 附录二用.
ABSTRACT Basedontheresearchworkofpredecessors, the error compensation technique forrobots is into andstudied inthis sciehtific paper.Fistof all,the model for computing.robot dynamic pose errors is setupbythosemathematical methods suchashomogenous transforms androtational.trans- forms,etc.