【四关节平面型机器人交流位置伺服系统的研制】沈启达.pdf

摘要课题.论文第一、第二章叙述了MAC永磁式同步电动机及其三相交流伺服系统的组成原理和基本结构。讨论了矢量控制原理,分析了电源模块KDV和驱动模块TDM等各组成部分的功能和特点。同时还对位置、速度、转子位置等各反馈量的检测方法作了介绍。最后还介绍了继电器起动和保护电路.第三章是位置控制单位。首先介绍了专用的精密运动控制器LM628的功能和特点,以LM628为核心组成了交流位置伺服系统。探讨了由四片LM628(每片控制一个关节)构成的7340位置控制模板的组成原理,介绍了由三片可编程中断控制器82C59A构成的中断控制电路的原理和中断优先权排序情况,以及和上级机ST D工业总

引言机器人技术是现代自动控制领域出现的一种新技术,是在控制工程、计算机科学、人工智能和机构学等学科的基础上发展起来的综合技术。并且正在逐渐发展成为一门新兴的学科-机器人学。机器人以其高度的可靠性、灵活性和巨大的信息加工能力赢得了广泛的重视。它以软件的改变取代复杂的机械改装,因而能适应多种工艺操作的需要劳动,使人从繁重的体力劳动中或恶劣的生产环境中解放出来,提高了劳动生产率和产品质量。因此,机器人的发展前景是极其广商的,国内外正在竞相进行机器人技术的研究,机器人的研究开发和应用已进入了飞跃发展的时期,它是一个国家科学技术水平的重要标志。:.

式中,当C。中保持常数,则只要控制加在电机两端的电压u,就可方便地控制速度.但是,直流伺服电机也有其缺点,其致命的缺点是利用电刷和换向器进行电流换向。电刷和换向器之间是滑动接触,二者之间会产生电火花井有蘑损,因此,电刷和换问器表面都需要经常维护保养。对于工业机器人来说,一般均采用多电机结构,因而若使用直流电机会增大故障率。而且机器人一般采用电机一旦装上以后便很难再拆卸下来的结构,使维护保养更为困难。另外,电刷和换向器的存在还使电机的速度受到限制,影响了响应的快速性。若是采用电激磁的话,如何使转子绕组产生的热量尽快散发出去也是一个问题。