【机器人系统的软硬件实现及其神经网络直接自适应控制】蔡常天.pdf

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摘要 摘要 本文研究的是分级控制的具有柔性前臂的双连杆机器人,研究领域包括 机器人系统的硬件设计、软件设计和智能控制.在硬件设计部分,本文按由下至上的系统结构顺序,分别介绍关节电机 的直流脉宽调速系统、IGBT及其驱动模块EXB840的具体应用、机械臂限 位电路的设计和数模信号输入通道的设计,其中包括位置反馈和速度反馈,最后介绍以8098为核心的单片机应用系统的构造及其与PC机的连接.在软件设计部分,本文阐述了用VisualBasic语言建立的由样本获取、离线训练、在线训练和效果演示窗体组成的软件平台,以及平台与下位机的 通信、对VisualC+和MATLAB程序的调用等,还介绍了用目录 帐目 摘要,ABSTRACT 概述 0机器人及其分类 0机器人系统概况 50硬件设计概述 0软件设计概述 50控制方法概述 上篇机器人系统的硬件设计 第一章关节电机直流脉宽调速 1直流伺服电机及其调速方式 51可逆PWM变换器 51吸收回路与传动机构 第二章IGBT及其驱动模块EXB840 1 绝缘栅晶体管.1EXB840驱动模块及其工作原理 1 过流保护原理EXB840驱动电路的输入设计 1EXB840驱动电路的输出设计.第三章 机械臂限位电路.概述 概述 0机器人及其分类 1961年第一台机器人样机Unimate的正式问世,标志着机器人技术开始 形成.70年代以来,机器人产业蓬勃兴起,机器人技术发展为一门综合性的 学科一机器人学(Robotics),该学科综合了力学、机械学、电子学、控 制论、计算机、人工智能、系统工程等多种学科领域的知识.机器人自从问世以来,经过20多年的发展,目前已被认为是一种现代科 学技术的典型产物。但是,无论是作为一种自动化机械已经在现代化生产中 实际使用的机器人,还是作为人工智能学科的一个研究对象,都难以符合“机 器人”这个名词给人的印象。