【两连杆柔性机器人的控制】朱蓓蓓.pdf
摘要 摘要 本文研究的是具有柔性前臂的两连杆柔性机器人的控制问题,主要工作由三 部分组成:一、研究了具有柔性前臂的两连杆机器人的轨迹跟踪问题.在文献[44] 的基础上,先通过坐标转换导出以可测关节角为变量的柔性机器人的一个新的动 态模型,再提出了一种改进的计算力矩控制算法,并从理论上证明了新算法的收 敛性,最后通过仿真证明新算法比已有方法有更好的跟踪精度.二、研究了受限 的两连杆柔性机器人的力/位置控制问题,提出了一种鲁棒性力/位置控制方法。
目录目录 摘要 ABSTRACT 第一章绪论 S1柔性机器人的发展概况 S1柔性机器人的建模 S1柔性机器人的控制 S1受限柔性连杆机器人的建模与控制 1本文的主要内容 第二章反馈线性化方法和变结构控制方法简介,S2反馈线性化 S2输人-输出线性化 s2李导数 .2反馈线性化的局限性.s2变结构控制.S2到达条件 2滑动模态的动态品质 S2趋近律 第三章一种改进的柔性机器人计算力矩控制算法 S3引言 S3柔性机器人的动态模型 S3控制算法 S3模型转换.
第一章绪论 第一章绪论 81柔性机器人的发展概况 自1954年G.C.Devol发表“通用重复型机器人”论文以来,“机器人学”引起了学术界的极大兴趣,成为当今世界上高技术领域中的重要研究课题。它涉 及机械工程,电子技术,控制理论,计算机科学,人工智能,仿真学等领域,是 一门交叉性学科.虽然目前对“机器人”还没有一个明确、规范的定义,但它作 为“机电一体化”的一种典型装置,早已在焊接、装配、搬运等行业中得到应用,为人类文明做出了贡献.在早期的机器人建模中,一般总是假定机械手的关节和连杆具有无限大的 刚性,其原因在于刚性模型比柔性模型更容易数学处理.