[机器人螺钉柔性装配位姿纠偏机理研究]李绣峰

【机器人螺钉柔性装配位姿纠偏机理研究】李绣峰.pdf分类号 学校代码:10561 UDC 密级 学 号:B96005 华南理工大学工学博士学位论文 机器人螺钉柔性装配位姿纠偏 机理研究 国家自然科学基金高技术探索项目资助 李绣峰 指导教师姓名:谢存禧教授刘桂雄副教授 机电工程系 申请学位级别:博士专业名称:机械制造及其自动化 论文提交日期:99论文答辩日期:99.摘要 摘要 现代生产模式要求产品的生产应具有小批量、多品种、高质量、低成本的 特点,这对制造业中占很大比例的装配作业提出了严峻的挑战。利用机器人的 定位、识别、检测、补偿、避碰等功能进行柔性装配已被认为是一种解决该挑 战的有效途径,发展以装配机器人为主体的柔性自动装配作业系统目前已成为 世界各发达国家的一种趋势。螺钉装配在装配作业中占有一定份额,实现螺钉 柔性自动装配是柔性自动装配系统的难点。本论文以“机器人螺钉柔性装配位 姿纠偏机理研究”为题,对推动机器人柔性装配理论与技术的发展,将具有重 要的学术价值和实际意义。Abstract Abstract smallbatch,multi-type,high quality and low cost.It proposesa challenge to assemblywhichtakelargeproportioninmanufacturing.Theknown effectivemethod to the challengeis to utilize theposition,recognition,detection,compensation and avoidingcollisionfunctionsofrobotinordertocarrythrough
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