【机器人焊缝跟踪智能控制】高向东.pdf

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机器人焊缝跟踪智能控制 高向东 华南理工大学.广东省自然科学基金及财团法人日本 国际教育协会(AIEJ)资助项目Ⅲ 论文题目:机器人焊缝跟踪智能控制 摘要 本文着重从控制角度系统地论述机器人在焊缝自动跟踪中的应用,对机器人视觉模式 识别及运动轨迹控制做了重点的阐述.论文主要进行了以下三个方面的工作:1.焊缝位置的识别.应用机器人视觉传感器及自组织人工神经网络技术,实现在强 烈弧光干扰及其它噪声干扰环境中准确地识别焊缝位置.提出并设计了一种人工神经网络 型焊缝检测算法,利用人工神经网络特性,将焊缝视觉信息形成典型空间模式,并与实时 采样到的焊缝信息进行空间模式匹配检测:首次将该技术应用于日本川崎ArcJs6弧焊机 2.模糊控制技术在机器人位置控制中的应用.V 博士学位论文 目录 51机器人智能控制 1机器人发展简述 1智能控制进展概况 1智能控制技术在机器人中的应用 1机器人在焊接工程中的应用及现状 51.