【电气比例式机械手握力的自适应控制】王健武.pdf

目录要摘一。绪(一)选题的意义机械手握力控制的发展三电一气比例技术二、电一气比例阀的特性分析(一)电一气比例闲的原理二电一气比例阀的静特性电一气比例阀的动特性三、机械手概论一机械手及组成(二应用机械手的意义三机械手的发展趋势四。手指(一)对手指的要求.二手指的取机能三手指对物体的约束四手指的结构五手指的设计

参数说明 B一永久磁铁感应强度(高斯)Cx一粘性擦阻力系数 D 一直径(m。Cm),下标表示不同截面直径一轮入电气比例阀的电流(mA)K一系数,下标表示不同部件的系数 Ke一衔铁感应反电势系数(伏秒/米)L一线圈电感(H)1。—喷嘴挡板的原始距离 M一物体的重量(Kg)N一线圈匝数(匝> Pi一压力(bar),下标表示不同腔室压力 R一气体常数287Nm/Kg-K Ri一电阻(Q),下标表示不同的电阻 T一温度(K),下标表示不同腔室的温度 μ一气体的粘性系数1.

—绪论(一)选题的意义:本世纪60年代初出现的并逐步在汽车、电气电子、机械、塑料、金属制品等部门得到开发应用的工业机器人将人们从繁重的、恶劣的生产条件下解放出来,极大地解放了生产力,推动了科技的发展。随着机器人在各个领域中逐步对人类劳动的取代,它的局限性也逐步为人们所认识,于是出现人工智能的各种新型传感器、使工业机器人逐步向智能机器人发展.触觉传感器使机器人在触及了物体之后作出反应,可用来识别物体的立体特征及完成检验和精密装配工作。力觉传感器可使机器人具有自动适应物体的控制能力,从而控制操作质量,并完成装配和安全保护工作。