【平面机器人作业仿真系统】马晓青.pdf

目录摘要第一章绪论 1-1 机器人作业仿真的意义 1-2 本课题研究的目的与任务 1-3 编程语言的简介.-第二章机器人及其作业环境的图形仿真技术 2-1 几何造型的数据结构 2-2 图形仿真三维几何建模 2-3 仿真图形的快速消隐技术 -15 2-4 动画显示 2-5 机器人的环境设置第三章仿真系统的菜单技术 3-1 概述 3-2 实现方法 3-3 菜单屏幕结构第四章平面机器人运动学及轨迹规划 4 -1 平面机器人运动学正解、逆解分析 4-2 平面机器人的工作空间及边界检测 4-3 机器人的PC、PTP轨迹规划 4-4 平面机器人的任务规划第五章吊扇电机装配的仿真实例

摘要本文是以平面机器人(包括平面直角坐标型机器人和SCARA机器人)作为仿真对象,研制的机器人才图形仿真系统。系统主要包括三大子系统:机器人CAD造型子系统,机器人运动仿真子系统,机器人作业仿真子统。该系统结合吊扇电机自动装配生产线中的锭子及上、下盖的装配工况,实现了模拟仿真平面机器人的示教/再现的工作过程,并结合机器人运动学和图形三维造型技术,完成了机器人的三维动画模,具有动感、图形逼真的特点。本系统是以结构化、模块化、可移植性较强的TurboC+语言作为开发工具,IBMPC系列微机作为硬件支撑环境来进行研制的。

功能齐全,图形逼真,计算速度快,具有友好的人机界面及易于用户再次开发等特点。面且这些软件大多数是在32位工作站上运行,从而保证了速度和图形质量。但是,这些商品化软件价格十分昂贵,有的甚至还需要在指定的设备才能运行或达到理想的效果.我国机器人的研究及应用尚处于开始阶段,机器人的仿真研究也只是刚刚开始,但不少高等院校和科研单位已进行了大量的研究。我国研制出第一个仿真软件MCSS(Manipalator8Copater SimulationSy8tem)是于1985年7月,随后,86年北京科技大学的研究生在导师指导下开发了机器人系统的计算机辅助设计系统,该系统进行了机器人动力学、