【机器人柔性装配系统中工件自动定向理论的研究】欧阳惠芳.pdf

摘要以机器人为主要装配工具的柔性装配系统在自动化装配中得到不断应用.目前,这种系统的研究现状是,机器人及其控制系统的研究进展较快,并且日趋完善,而适应于柔性装配的辅助配套设备,特别是自动供料设备的技术研究及配套设计的进展较慢,影响到整体系统的发展。因此,开展自动装配基础理论的研究将越来越迫切和重要。这也是本文分析研究自动装配过程中工件自动定向理论的出发点.本文首次对机器人为主要装配工具的柔性装配系统中工件自动定向供料理论和方法进行较为系统、全面的研究,主要做了以下工作:首次采用D-H标记法建立机器人柔性装配过程的坐标模型,把柔性装配系统中工件、送料装置、机器人及夹持器通过坐

目帐一、自动化装配技术的发展概况二、被装配工件自动定向输送过程三、本文主要研究内容第一章机器人自动装配方式与工件的结构形状第一节机器人自动装配方式一、智能机器人自动装配方式二、SCARA机器人自动装配方式第二节用D-H标记法描述工件自动定向过程一、机器人的D-H标记法描述二、工件的位置和方位的D-H标记法描述第三节自动装配过程对工件形状的要求及工件分类一、央持器对工件形状的要求二、按自动装配要求对工件分类第二章工件自动定向基础理论研究第一节定向的概念一、什么是定向 68.

比一、自动化装配技术的发展概况现代化生产的目的是提高劳动生产率,降低成本及提高产品质量。自动化装配是生产现代化并向无人化生产过渡的重要手段。有的专家认为:自动化装配是产品制造业全面自动化的最后目标。就目前发展来看,自动化装配虽然进入一个新的历史时期,但仍属于一门新的技术,有待于进一步研究、发展和完善.自动化装配是在本世纪五十年代开始发展起来的,由于微电子技术尚未介入,因此在八十年代之前的自动装配表现为针对一些单品种大批量的刚性自动装配型式.这类自动化装配系统,一般由装配元件及装配主体件的供料及输送设备,具有装配机能的装配装置及完成装配工艺过程中的控制和检测装置所组成。