[球面SCARA机器人结构设计]伍尤文

【球面SCARA机器人结构设计】伍尤文.pdf华南理工大学研究生硕士论文 目录 摘要 符号说明 第一章序论第二章球面SCARA机器人的结构分析 第一节球面SCARA机器人的结构和运动分析 第二节球面SCARA机器人的动力学分析 第三节球面SCARA机器人截面优化 第三章球面SCARA机器人灵活度与结构参数关系的计算 第一节球面SCARA机器人的灵活度计算推导第二节球面SCARA机器人的灵活度计算机求解 第四章球面SCARA机器人结构参数与刚度分析第一节 引论.华南理工大学研究生硕士论文 Abstract In recentyears,according to the quick development and the more wide -spreadapplyingofrobottechnology,therobotsofSCARAhaveshownin ourcountry.Inorder towriteandcarvepictureon thecarved surfaceandto machine mould,theS-SCARArobotshavebeenexplored andstudied,but it‘s still in elab华南理工大学研究生硕士论文 K° 梁单元的刚度矩阵 M(n,n),M(n,n+1) 梁单元的刚度矩阵的子矩阵 A 构件截面面积 构件的长度 J X轴的转动惯量 by 沿Y轴方向的剪切影响系数 bz 沿乙轴方向的剪切影响系数 P 为节点n处在i坐标系中所受到的外力 Uin 为节点n相对于节点n+1的相对位移 Nin+1 节点n+1在局部坐标i系中所受到的内力 Sn 节点n的线位移 节点n的角位移 Dexp 机器人的灵活度 h 机器人的手部尺寸 E 控制精度
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