【一种用於机器人操作手位姿测量的新颖光纤接近觉传感技术的研究】魏永纲.pdf

目录中文摘要英文摘要 IⅢI 第一章绪论 S1课题研究的意义 1论文主要研究内容第二章光纤接近觉传感器工作原理 S2传感器求解公式的推导本章小结:长化4卵骤季崭器乳真三巢 3传感器结构参数对测量精度的影响本章小结第四章接近觉传感器的实验研究 S4接近觉传感器的设计和制作 S4接近觉传感器的性能实验本章小结第五章接近觉传感器性能的信息论评价 S5传感器信息熵及条件熵的计算 S5.

中文摘要本论文的创新点主要有:①首次提出一种新颖的机器人用光纤接近觉传感头结构,根据该结构制作的传感器不但能同时测量距离和方位,而且对强度干扰可自动进行补偿。②通过传感器的几何模型和耦合原理,结合机器人操作手固有的旋转自由度,从理论上证明了该传感器测量姿态的存在性和唯一性。③采用现代信息论,代替传统误差理论分析方法,对传感器的性能作了分析。把互信息作为评价传感器性能的指标,这是对误差概念的新认识。

英文摘要 ModernInformationTheoryis introduced at the end of this thesis andused tomake a further discussion on theperformanceof thesensorparedwith themaximumerrorrange andconfidencelevelofTraditionalErrorTheory,InteractingInformationisusedasanindexto evaluatethesensorsperformance.