[机器人仿人轴孔装配技术研究]张大成

【机器人仿人轴孔装配技术研究】张大成.pdf目 目 摘 要 ABSTRACT 第一章 机器人仿人轴孔装配技术 1 前言 1 机器人化轴孔装配要求 -1 机器人化轴孔装配技术的研究现状 1 机器人仿人轴孔装配简述1 本论文的主要内容第二章 机器人仿人轴孔装配任务的描述2 典型机器人轴孔装配的任务描述 -15 2 手工轴孔装配的信控特征2 手工轴孔装配任务描述 2 机器人仿人轴孔装配的任务描述第三章 仿人轴孔中的接触状态分析 -23 3 静力学分析 3 接触状态下机器人的运动状态.摘 要 摘要 在SCARA机器人平面轴孔装配中,常见的失败现象是轴 模紧卡死在孔内,这是因为SCARA机器人无法补偿轴孔中心 线角度误差,本文在手工装配的分析基础上,提出了机器人 仿人轴孔装配的思路,其主要特征如下:装配中采用倾转自由度补偿功能的机器人.在装配顺序规划上对人的智能的模仿.在装配动作上对人的技能的模仿,在上述特征要求下,本论文进行了如下研究:对手工装配进行了特征分析,在装配主平面提出 了仿人轴孔装配,选用了具有倾转自由度能够补偿轴孔角度 误差的富士FEP一20三自由度平面直交型机器人,并且按手 工装配特点,规划了轴孔装配顺序,把轴孔装配分为三个阶ABSTRACT simulatingpeg-inhole assembly and does some initialresearch on mans skill.Key Words: Robot,Peg-in Hole Task,Contact States, HybridControl,ArtifitialSkill 华南理工大学论文稿纸 第5页
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