[机器人智能控制方法研究]王灏

【机器人智能控制方法研究】王灏.pdf分类号 TP17,TP242 学校代码:10561 密级 学号:B95013 UDC 华南理工大学学位论文 机器人智能控制方法研究 王灏 指导教师:周其节教授 电子与信息学院自动控制工程系 毛宗源教授 电子与信息学院自动控制工程系 申请学位级别:博士 专业名称:控制理论与控制工程 论文提交日期:1999 论文答辩日期:1999 1999年 学位授予单位和日期:华南理工大学 吴捷教授 答辩委员会主席:孙增听,徐立鸣 论文评阅人:黄心汉,蔡自兴,罗心.摘要 摘要 本文在分析工业机器人执行级控制技术现状的基础上,研究了机器人运 动控制的智能方法,主要包括模糊控制、变结构控制和神经网络控制及其融 合技术在多自由度刚性机器人轨迹跟踪方面应用的理论与实际问题 主要的研究成果是一类能较好地利用多自由度刚性机器人微分方程形式 的数学模型又能容纳以自然语言来描述的行为模型的模糊变结构控制系统 该系统具有为提高模糊规则库的抗破坏/自恢复能力而设计的模糊规则分散 存贮和为增强实时操作性而设计的有选择学习规则和控制参数的更新机制 在第二章至第四章中依次研究与模糊控制、神经网络控制和变结构控制 相关的机器人运动控制技术问题的基础上,以削弱模糊控制与变结构控制中ABSTRACT ABSTRACT Thethesiscommencestheresearchbyconductingasurveyofthecurrent technicalstatusofindustrialrobotcontrolat theexecutionlevel.Theresearch involvesthedevelopmentof theoreticalandapplicableintelligentcontrol strategiesfor robot motion control,mainly byvirtue of fuzzy control,variable stru
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