[受限柔性机器人装置建模与控制的研究]张光海

【受限柔性机器人装置建模与控制的研究】张光海.pdf华南理工大学博士学位论文 受限柔性机器人装 置、建模与控制的研究 张光海 华南理工大学电子与信息学院 自动控制工程系 广州,510641,中国 1998年5月8日 M9851435华南理工大学博士学位论文 目 帐 摘要 Abstract.II 第一章绪论 1机器人的发展 1机器人的控制问题 1基于动力学模型的控制鲁棒性与智能化的机器人控制方法 1柔性机器人的建模与控制1论文研究背景及意义,1论文主要工作及内容按排参考文献第二章受限柔性机器人装置总体设计方案2引言2柔性机器人实验装置综述2单柔性杆实验.2双柔性杆及多柔性杆实验2受限柔性机器人装置研制方案2.华南理工大学博士学位论文 5速度信号检测与处理5仿真及实验结果5获取样本.5离线训练.5在线训练5结论参考文献第六章专家PID控制器的设计与实现6引言 6专家PID控制器的设计.6实际控制效果6结论参考文献 第七章受限柔性机器人位置/力混合控制及实验验证7引言7模型简化7参数确定7计算机仿真
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