【非完整移动机器人的鲁棒控制研究】胡终须.pdf

分类号学校代码:10561 UDC_ 密级学号:B97044 华南理工大学学位论文非完整移动机器人的鲁棒控制研究胡终须指导老师:胡跃明教授毛宗源教授电子与信息学院自动控制工程系申请学位级别:博士专业名称:控制理论与控制工程论文提交日期:2000.

摘要与目录摘要近年来非完整控制系统的理论与应用研究受到越来越广泛的关注,它的应用涉及到受限机器人、空间飞行器等许多领域,开展对它的研究在工业和国防等方面有着深刻的意义.在863计划(9805-19)的资助下,本论文在综述了非完整移动机器人系统的研究背景及国内外研究进展的基础上,对非完整移动机器人系统的稳定问题进行了初步研究.在具有不确定性,主要是参数不确定性的情况下,对系统的鲁棒轨迹跟踪控制问题进行了较为深入的研究和试验,分别针对系统的运动学模型、动力学模型、以及考虑执行机构动力学这三种情形研究了相应的滑动模控制和自适应控制方法.

摘要与目录 ABSTRACT Inrecent years,more and more attention has been paid on the theory and applicationresearchofNonholonomiccontrolsystemswhichisinvolvedinthestudyof constrained robot, spacecraft etcThe research has great significance in areas of industryandNationalforce.