[非完整移动机器人的鲁棒控制研究]胡终须

【非完整移动机器人的鲁棒控制研究】胡终须.pdf分类号 学校代码:10561 UDC_ 密级 学号:B97044 华南理工大学学位论文 非完整移动机器人的鲁棒控制研究 胡终须 指导老师:胡跃明教授毛宗源教授 电子与信息学院自动控制工程系 申请学位级别:博士 专业名称:控制理论与控制工程 论文提交日期:2000.摘要与目录 摘要 近年来非完整控制系统的理论与应用研究受到越来越广泛的关注,它的应用 涉及到受限机器人、空间飞行器等许多领域,开展对它的研究在工业和国防等方 面有着深刻的意义.在863计划(9805-19)的资助下,本论文在综述了非完整移动机器人系统 的研究背景及国内外研究进展的基础上,对非完整移动机器人系统的稳定问题进 行了初步研究.在具有不确定性,主要是参数不确定性的情况下,对系统的鲁棒 轨迹跟踪控制问题进行了较为深入的研究和试验,分别针对系统的运动学模型、动力学模型、以及考虑执行机构动力学这三种情形研究了相应的滑动模控制和自 适应控制方法.摘要与目录 ABSTRACT Inrecent years,more and more attention has been paid on the theory and applicationresearchofNonholonomiccontrolsystemswhichisinvolvedinthestudyof constrained robot, spacecraft etcThe research has great significance in areas of industryandNationalforce.
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