[非完整移动机器人的鲁棒轨迹跟踪研究]池瑞楠

【非完整移动机器人的鲁棒轨迹跟踪研究】池瑞楠.pdf分类号 学校代码:10561 UDC 密级 学 号:199835019201046 华南理工大学学位论文 非完整移动机器人的鲁棒轨迹跟踪研究 池瑞楠 指导老师:胡跃明教授 电子与信息学院自动控制工程系 申请学位级别:_硕士 专业名称:控制理论与控制工程 论文提交日期:2001 论文答辩日期:2001.华南理工大学工学硕士学位论文 Abstract Inrecentyears,the theoryandapplicationresearch ofnonholonomicmobile robothasgainedmoreandmore attentionin thecontrolcommunity.Generally speaking,anymechanicalsystemwithwheeledmobiledrivingdevicesuchaslorry belongstothe categoryofnonholonomicrobots.华南理工大学工学硕士学位论文 目录 摘要.Abstract 第一章绪论机器人及机器人控制技术的发展 1本课题的研究背景及意义 1论文的主要工作和内容安排 1本章小结第二章非完整移动机器人的模型与控制 2非完整约束和非完整系统 2非完整移动机器人的结构和模型2非完整移动机器人的结构 2非完整移动机器人的运动学模型2非完整移动机器人的动力学模型 2链式系统及其标准形幂式方程2非完整移动机器人系统的控制 2移动机器人控制问题的分类,1 2运动规划
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