【非完整移动机器人的鲁棒轨迹跟踪研究】池瑞楠.pdf

分类号学校代码:10561 UDC 密级学号:199835019201046 华南理工大学学位论文非完整移动机器人的鲁棒轨迹跟踪研究池瑞楠指导老师:胡跃明教授电子与信息学院自动控制工程系申请学位级别:_硕士专业名称:控制理论与控制工程论文提交日期:2001 论文答辩日期:2001.

华南理工大学工学硕士学位论文 Abstract Inrecentyears,the theoryandapplicationresearch ofnonholonomicmobile robothasgainedmoreandmore attentionin thecontrolcommunity.Generally speaking,anymechanicalsystemwithwheeledmobiledrivingdevicesuchaslorry belongstothe categoryofnonholonomicrobots.

华南理工大学工学硕士学位论文目录摘要.Abstract 第一章绪论机器人及机器人控制技术的发展 1本课题的研究背景及意义 1论文的主要工作和内容安排 1本章小结第二章非完整移动机器人的模型与控制 2非完整约束和非完整系统 2非完整移动机器人的结构和模型2非完整移动机器人的结构 2非完整移动机器人的运动学模型2非完整移动机器人的动力学模型 2链式系统及其标准形幂式方程2非完整移动机器人系统的控制 2移动机器人控制问题的分类,1 2运动规划