【基於系统相对度的迭代学习控制算法及其在非完整移动机器人中的应用】谭慧琼.pdf
学校代码:10561 学号:97133专业名称:控制理论与控制工程 华南理工大学 华南理工大学学位论文 基于系统相对度的迭代学习控制算法 及其在非完整移动机器人中的应用 谭慧琼 胡跃明教授 电子与信息学院自动控制工程系 论文答辩日期:密级 答辩委员会主席:论文评阅人:申请学位级别:硕士 论文提交日期:2000.
Abstract Abstract Thecontrolandmotionplanningofnonholonomicmobilerobotshavebeenan activefieldinthecontrolcommunityinrecentyears,duetotheirpotentialitiesinvarious industrialapplications.Generallyspeaking,anymechanicalsystem withwheeled mobiledrivingdevicesuchaslorrybelongstothecategoryofnonholonomics
目录 3非完整移动机器人仿真模型动态方程的推导 第四章迭代学习控制算法在非完整移动机器人运动学模型中的应用 4非完整移动机器人控制问题的数学描述 4迭代学习算法在非完整移动机器人运动学模型中的应用 第五章迭代学习控制算法在非完整移动机器人动态模型中的应用49 1Y 3非完整系统的动态运动方程 3非完整移动机器人的运动学模型和动态模型 3移动机器人的运动学模型 3.