[二连杆欠驱动机器人Pendubot的上摆和平衡控制研究]傅雪冬

【二连杆欠驱动机器人Pendubot的上摆和平衡控制研究】傅雪冬.pdf号:199735019201050 学校代码:10561 学 副教授 专业名称:控制理论与控制工程 论文答辩日期:2000 华南理工大学学位论文 二连杆欠驱动机器人Pendubot的上摆和 平衡控制研究 傅雪冬 裴海龙 自动控制工程系 答辩委员会主席:胡跃明教授 论文评阅人:密级 学位授予单位和日期:华南理工大学 申请学位级别:硕士 论文提交日期:2000.华南理工大学工学硕士学位论文 ABSTRACT In thispaper,a nonlinearunderactuatedrobot-Pendubotis studied.Theresearch tasksincludetheimprovementofthehardware,dynamicmodeling,andbalancecontol swing-upcontrolandthedemosoftwaredesignintwodifferentoperatingsystems TheLagrangianPrinciplebasedonenergyisfirstused toderive th2.华南理工大学工学硕士学位论文 IV 4平衡控制器设计与仿真结果 4两种平衡控制器的比较和吸引域估计 4Q,R参数对控制器的影响分析 4空间其他位置处的平衡控制器设计 5Pendubot系统能量动力学分析 基于Lyapunov函数的控制器设计 5带监测的切换控制结构 5基于部分反馈线性化的控制器设计 5.
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