【机器人机械设计和分析】费仁元.pdf
机器人机械设计和分析 费仁元张慧慧编著
前言 工业机器人在发达国家已经作为“钢领阶层”出现在生产 线上,应用的范围遍及工业、科技和国防的各个领域,对国民经 济和人民生活产生了越来越大的影响。专家预言,到本世纪末,一个国家如不拥有一定数量的机器人,就不再具备产品进行国际竞 争的工业基础了。在技术方面,随着计算机和传感技术的发展,机 器人已从程序控制型的简单机器人发展成为具有一定感知、逻辑 判断和决策能力的智能机器人。这些发展反过来又对机器人的使 用性能和动态特性提出了更高标准的要求。为适应机器人技术的 机器人学包括机器人的设计、制造和应用三大方面。作为综 合性的学科,它涉及到机械、电气、自动控制、传感器等各个高 技术领域。
目录 第一章工业机器人机械系统的特点 工业机器人的组成和结构特点 基本参数和特性 平面直角坐标模型 平面极坐标模型 平面关节模型 第三章平面刚体模型的受力分析 3有势力系的拉格朗日方程 3直角坐标和极坐标模型的受力分析 关节模型的受力分析 第四章二维关节机器人模型的推广 刚性三维关节机器人的受力分析 4.