【机器人学】熊有伦.pdf
机器人学 熊有伦丁汉刘恩沧编著
1992年1月 编者 前言 机器人学是一门迅速发展的综合性的前沿学科。其特点之一是综合、交叉,涉及的领域 广泛,另一特点是发展迅遗、日薪月异,尚待研究的问题层出不穷。因此一个人要想精通机 器人学包含的全部内容是不可能的。本书的目的在于尽量系统地阐明机器人学的技术要 本书共分十五章。第一章:绪论介绍机器人的发展,机器人学的研究范围和进展,有待 解决的若于问题:第二章至第七章较系统地介绍刚体的空间描述、齐次变换、操作臂、手腕和 手爪机构、运动学、动力学、静力和变形。还突出了这方面近期的研究进展,如机器人操作 臂的奇异性、各向同性、运动灵巧性指标、衡量机器人动力学性能的各项指标和动力学优 化。
251*s 瓦余度机器人 余度,余空间和奇异状态253 511-2余度机器人的递运动学 改善灵活性的划2S 最动力学性能的,.512-双臂协调运动的约束关系 双臂协调的关节力矩计算 多指手爪的运动分析 自适应控制 模型参考自适应控制(MRAC)自校正自适应控制(STC) 自适应扰动控制 自道应鲁棒性联合控制 直角坐标空自应控制-309 自适应阻抗控 机器人语言.0 机器人语言的发展况. 