【机器人操作】熊有伦等湖北科学技术.pdf

国家科学技术学术著作出版基金资助出版机器人操作 BOBOTUEATION 国家“九五”重点图书出版规划项目牛新文张卫平丁汉

本书围绕机器人多指抓取和装配操作阐明机器人操作的理论基础和规划控制方法.全书大致可分为三个部分:第一部分介绍C-空间,线矢量和旋量,并联机构,作为机器人操作的数理基础,第二部分讨论机器人多指抓取规划和控制,第三部分阐述机器人装配操作,包括装配顺序规划、装配运动规划和虚拟原型.本书总结归纳作者几年来在机器人操作方面所作的科研和教学工作,参考本学科的最新研究成果,内容新颗,可作为有关专业研究符号说明全书符号遵循《中华人民共和国量和单位用法国家标准》,以及科技书籍的习惯用法.不同类型的符号基本含义如下,每个符号的具体含义请参阅书后的符号表.ab,f.M,D.

熊有伦于2001年11月 No)的资助下,多名研究生从事多指抓取、机器人装配、并联机构、虚拟原型和机器人离线编程等方面的研究,完成了博士或硕士学位论文,本书是在此基础上编写面成的。本书的出版得到中国科学院机器人开放研究实验室的资助,实验室为丁汉、熊蔡华、张卫平和牛新文博士等提供了良好的研究环境,并给子资助、赵东波、卢江舟、秦志强和吴方军等同志也为本书作出了重要责献。实际上本书的初稿曾将机器人离线编程等有关内容作为本书的组成部分,由赵东波博士执笔,后来考虑到内容的精炼,删掉了这一在编写本书时,也注意到反映近年来机器人操作方面的最新研究成果,参考和引用了大量文献