【液压6-DOF并联机器人操作手运动和力控制的研究】王洪瑞.pdf
液压6-DOF并联机器人 操作手运动和力控制的研究
值此河北大学八十周年华诞之际,《河北大学博导 书系》与读者见面了.八十年的风雨历程,使河北大学逐步成熟,渐入佳 境。尤其改革开放二十多年,更使河北大学如浴春风,飞速发展。成就世人瞩目,展示方式丰富多彩。作为学,为了向校庆献一份 厚礼,更为了学校的超常发展,根据自己的特点和能力,决定编辑出版《河北大学博导书系》.大学之“大”,不在其楼高院阔,而在它的文化创造 能力、传播能力和影响能力。在河北大学范围内,博士 生导师是肩负文化创造、传播和发挥影响力重任的主要 力量。
前言 并联机器人相对于串联机器人来说是一类全新的机器人,它具有刚度大、承载能力强、误差小、精度高、自重负荷比小、动 力性能好、控制容易实现等一系列优点,与自前厂泛应用的串联 式机器人在应用上构成互补关系,因而扩大了整个机器人的应 用领域。并联机器人可以作为航天上的飞船对接器、航海上的 潜艇救援对接器.工业上可以作为大件的装配机器人、精密操作 的微动器。可以预见这类机器人在新世纪里将有更加广泛的发 展前景.本书是在吸收国内外先进理论和经验的基础上,以燕山大学研制的国内第一台液压并联机器人实验室样机为对象,对并 联机器人的控制模型控制系统的组成和所采用的控制策略等一 系列问题进行分析研究。