[最优及自适应控制]董景新编精密仪器及机械学系

【最优及自适应控制】董景新编精密仪器及机械学系.pdf目录 第一部分基础知识 第一章概述.第二章控制系统的状态空间法 2状态变量及状态空间表达 2状态空间表达式的建立状态矢量的线性变换 第三章控制系统状态方程的解 3线性连续定常系统状态方程的解 3线性连续时变系统状态方程的解 3线性离散系统状态方程的解 第四章线性系统的能控性和能观测性 4概述 4线性系统的能控性 4线性系统的能观测性 4系统结构的分解 第五章系统的稳定性 5稳定性的定义李雅普诺夫稳定性方法 5线性连续定常系统渐近稳定判据 5线性连续时变系统渐近稳定判据 5线性离散定常系统渐近稳定判据 5.第一部分基础知识 第一章概述 表1-1 控制理论的发展 年代 控制理论 数学基础 特点 1946.反馈理论 Laplace变换 古典控制理论(手工计算的局 1955年 伺服控制理论 传递函数 限):过渡过程理论 着眼于系统的外部联系:稳定性理论 重点为单输入-单输出的线性 采样控制理论 Z变换 定常系统(连续系统和离散系 1960年 非线性控制理论 相平面理论 统):噪声和滤波理论 以传递函数为基础.除时域分析外,以频率法、根 轨迹法为主要分析方法:设计时常用试探法 1960.状态空间理论 矢量微分方程理论 现代控制理论(伴随计算机的 1965年 能控性和能观性理 矩阵理论 发展第二章控制系统的状态空间法 2状态变量及状态空间表达 例:如图2-1所示系统 u,(t) R L u(t) i(t) C ue(t) 图2-1电路网络 该系统可表示为如下微分方程组 u;(t)=Ri(t)+L dt+uc(t) due(t) i(t)=C iP u(t)=uc(t) p uc(t)+;(t) du(t)_1: 72= 即 u。
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