【最优及自适应控制】董景新编精密仪器及机械学系.pdf

目录第一部分基础知识第一章概述.第二章控制系统的状态空间法 2状态变量及状态空间表达 2状态空间表达式的建立状态矢量的线性变换第三章控制系统状态方程的解 3线性连续定常系统状态方程的解 3线性连续时变系统状态方程的解 3线性离散系统状态方程的解第四章线性系统的能控性和能观测性 4概述 4线性系统的能控性 4线性系统的能观测性 4系统结构的分解第五章系统的稳定性 5稳定性的定义李雅普诺夫稳定性方法 5线性连续定常系统渐近稳定判据 5线性连续时变系统渐近稳定判据 5线性离散定常系统渐近稳定判据 5.

第一部分基础知识第一章概述表1-1 控制理论的发展年代控制理论数学基础特点 1946.反馈理论 Laplace变换古典控制理论(手工计算的局 1955年伺服控制理论传递函数限):过渡过程理论着眼于系统的外部联系:稳定性理论重点为单输入-单输出的线性采样控制理论 Z变换定常系统(连续系统和离散系 1960年非线性控制理论相平面理论统):噪声和滤波理论以传递函数为基础.除时域分析外,以频率法、根轨迹法为主要分析方法:设计时常用试探法 1960.状态空间理论矢量微分方程理论现代控制理论(伴随计算机的 1965年能控性和能观性理矩阵理论发展

第二章控制系统的状态空间法 2状态变量及状态空间表达例:如图2-1所示系统 u,(t) R L u(t) i(t) C ue(t) 图2-1电路网络该系统可表示为如下微分方程组 u;(t)=Ri(t)+L dt+uc(t) due(t) i(t)=C iP u(t)=uc(t) p uc(t)+;(t) du(t)_1: 72= 即 u。