【工业机器人的操作机设计】马香峰冶金工业.pdf
工业机器人的 操作机设计 马香峰等著
前言 机器人是典型的机电一体化设备,操作机(或称操作器)是 它赖以完成作业要求的机械实体,只有把机构、驱动器以及它的 控制规律综合考虑,才能有效地对机器人操作机进行分析和设计.本书是在作者和同事们10年来设计、研究多种类型的机器人操作 机实践基础上,考虑到从事这方面工作的工程技术和研究人员的 需要编著而成的。它既包含了北京科技大学机器人机构室的最新 研究成果(如第四章的机电系统动态特性和第六章的机电系统动 力分析的不同类型子结构方法等),又包括了操作机的常用零部件 的分析和选择设计,以及一些实用的末杆位姿图、杆长优化和臂 杆平衡等一些对操作机分析和设计不可缺少的专有内容。
第二节手腕第三节末端执行器第六章操作机本体的分析与设计第一节机型第二节关节的构造及其传动配置第三节臂杆及其平衡第四节操作机的强度、刚度及动态特性分析.