【机器人操作的数学导论】美理查德摩雷中李泽湘等机械工业.pdf

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机器人操作的数学导论(美)理查德摩雷(中)李泽湘著(美)夏恩卡萨思特里 徐卫良钱瑞明译译者序 原著《机器人操作的数学导论》(《AMathematicalIntroductiontoRoboticManipula-tion》),于1994年出版,是关于机器人操作理论的一本专著。该书从数 学的角度、系统完整地论述了机器人操作的基本理论,使机器人学者可以从更高层次了解机 器人操作原理和开拓机器人学研究的新领域。该书还特别介绍了著作者在多指机器人手与多 机器人协调操作理论、非完整系统的运动规划与控制等方面的最新研究成果。该书出版后即 被美国、日本及我国香港地区的许多大学用作博士和硕士研究生学习机器人理论的教材。VI 从第二章到第八章,我们都提供了大量的习题,以帮助学生理解所学的新知识和掌握每 章内容。本书有意不采用数值计算型习题,但在教学过程中,我们却采用了数值计算型习 题,具体原始数据来源于实验室的机器人或其他实时系统。教学内容应不断更新.本书没有涉及有关机器人的运动规划和运动避障的内容,所以在课堂教学时,为使内容 系统、完整,我们总是补充一些机器人运动规划方面的教学内容。对于研究生课,推荐一本 由Latombe编写的关于运动规划方面的新书,可作为本书的教学参考书。本书未加讨论的另 个问题是机器人的传感技术。