【机器人机构学】马香峰.pdf
机器人机构学 马香峰主编
前言 机器人机构学是新近发展起来的机器人学的重要组成部分,也是机械学的重要分支。它以机器人操作机(机器人的机构)为 研究对象,从几何学和机构学的角度,分析其构形特征、运动规 律、力学性能等有关方面的问题,为机器人操作机的设计、控制 本书是在吸收国外先进理论和经验的基础上,结合我们北京 科技大学机器人研究所自行设计研制的YG-1弧焊工业机器人(获 冶金部1989年科技成果一等奖)中的问题和经验,吸收了冶金部教 育司的“机器人动力学研究”资助课题(1987年通过技术评定)的研究成果,又经过多届机器人机构学研究生和本科生的教学实 本书直接由刚体的位姿确定引出位姿矩阵(齐次坐标变换矩 阵),并进行
21 -164 目录 51-1工业机器人及其产生和发展 一、工业机器人 二、工业机器人的产生和发展 1一2工业机器人的组成 三、控制系统 四、智能系统 51一3工业机器人操作机的运动及自由度 一、直角坐标型.二、圆柱坐标型 三、球坐标型 四、关节型-4工业机器人的分类和应用实例 一、工业机器人的分类 二、应用实例 第二章位姿几何基础 2-1刚体位姿的确定 一、确定刚体位姿的矩阵方法 二、位姿矩阵的几何意义 三、位姿矩阵的逆阵 2-2多刚体之间的位姿关系 一、链式关系与位姿矩阵方程式