【操作机器人的控制理论与应用】M武科布拉托维呻斯托基奇叶庆凯译科学.pdf

操作机器人的控制理论与应用南斯拉夫 M.武科布拉托维奇 D.斯托基奇著叶庆凯译社

译者的话目前,国内外均已开始重视机器人在工业中的应用.我国也必将在各个现代化项目中广泛使用机器人,否则,产品质量很难保证,劳动生产率很难提高,四个现代化很难实现操作机器人是一个大型机械控制系统,机器人的理论研究涉及到控制理论中的一些十分困难的课题,例如:严重的非线性,强耦合效应等等,自前对操作机器人的研究有两种倾向:或者只重视制造,最多作一些运动学分析.或者以机器人为控制对象,在控制理论领域中作一些纯理论的研究,本书的第一部分内容指出,对操作机器人只作运动学分析是不够的,为保证工作质量必须考虑操作机构的动态性质,本书的第二部分内容指出,如果一味追求理论上的严密性,那么考

机器人学的科学原理丛书介绍当代是机器人的时代.研究机器人学本质上要求多学科的知识.这使得机器人学本身变成了一门特殊的学科.特别地,操作手和机器人系统在机械和控制方面都有一些特殊的性质,在机械方面,操作机器人的特点在于所有自由度都是“主动的”,亦即由它们本身的执行机构所驱动,这同传统的机构不一样,在传统机构中运动主要由所谓运动学上的自由度来产生,这种机构的另一个特点是它们的可变结构,从开式结构变为闭式结构,从一种边界条件变为另一种边界条件.