【操作机器人动力学理论与应用】[南]M武科布拉托维奇V波特柯涅克周起钊殷金生译科学.pdf
操作机器动力学 理论与应角 M.武科布拉托维奇 南] V.波特柯湿克.著 周起钊 殷金生 译 学出版社
机器人学的科学原理 丛书介绍 当代是机器人的时代.研究机器人学要求具有多学科的 的知识.这使得机器人学本身变成了一门特殊的学科．特 别是,操作手和机器人系统在机械和控制方面都有一些特殊 的性质,在机械方面,操作机器人的特点在于所有自由度都 是“主动的”,亦即由它们本身的执行机构所驱动,这和传统 的机构不一样,在那里,运动主要由所谓运动学上的自由度 来产生．这种机构的另一个特点是它们的可变结构,从开式 结构变为闭式结构,从一种边界条件变为另一种边界条件.
序言 一本书,本书的目的在于.从应用于复杂运动的角度出发,研究主动机构的动力学,以及具有某些优化功能的操作机构 的计算机辅助设计,一类新式机构的迅速发展,有助于它 们在各种环境中(从水下到宇宙空间)的应用,这类机构可以 叫做主动机构,由于某些特点的缘故,无论在力学(运动学 和动力学)方面还是在算法的综合方面,都要求对这类机构 给予非常仔细的描述,而上述算法能在不够确定的操作条件 下,精确地跟踪给定的运动,为了快速地、甚至是实时地解算 系统的动态,为了基本上消除因“人工地”建立数学模型而产 生的误差,本书将初步地提供一些方法,用以自动建立主动空 间机构运动的动力学方程,除了这些与计算机有关的方