【操作机人非自适应和自适应控制】M武科布拉托维呻斯托基奇N基尔强斯基刘中仁译科学.pdf
操作机器人非自适应 和自适应控制 M武科布拉托维奇 [南斯拉美)斯耗基奇著 基尔强斯基 刘中仁译
译者的话 本书是《机器人学的科学原理》系列丛书中比较全面、系 统地论述机械手控制的专著,本册书中最突出的特点也是最 成功之处在于,它不仅深入浅出地论述了较前沿的处理大范 围变参量被控对象的自适应控制,还多方面创造性地提出了 既有一定的控制理论意义又有巨大实用价值的处理大范围变 参量的机械手对象的非自适应控制,因而这是一本值得向所 有自动控制专业人员和自动化工程技术人员尤其是机器人控 制专家、学者推荐的好书.本书第一章内容是本丛书第四册内容的缩写,清华大学 自动化系郭尚来副教授对第一章进行了校阅,由于本章内容 涉及机械问题较多,译者还邀请了清华大学机械系教授何德 誉、副教授巢克念进行了校对,本
的稳定性.第三本书论述建立任意复杂的机器人机构运动学模型的 计算机方法.同时还根据机器人运动学和动力学模型,介绍 了操作机器人非余度和余度的轨道合成方法.第四本书研究在建立操作机器人动力学模型时的实时问 题。为此目的,介绍了在建立用符号型表示动力学模型时的 原始计算机方法.第五本书介绍操作机器人的自适应控制算法及其计算机 实现,第六本书讨论如何对操作机器人进行动力学分析,并根 据其动力学模型来介绍操作机器人的设计和维数计算方法.书中还同时介绍了在研究操作机器人闭式运动学构形方面的 第一批研究成果.