【多柔体系统动力学】黄文虎邵成勳等科学.pdf
多柔体系统动力学 黄文虎邵成勋等著
作者 1994年10月 前言 多柔体系统动力学是近20多年迅速发展起来的一个力学分支.它的应用背景包括带 有可展开、可伸展或可转动的大型柔性附件的航天器、机器人、机械臂、某些工程机械 关于多柔体系统目前尚无公认的、确切的定义.一般可理解为一个各部件间可在有 控条件下相对运动的工程系统,对这种系统,用传统的结构动力学方法不足以准确地研 究它,另一方面它又与控制问题密切结合,结构的柔性与控制系统的交叉问题,十分突 多柔体系统动力学的发展,除了由于结构柔性与控制系统交叉作用的推动外,工程 系统设计现代化的要求对它也有很大推动作用其中的因素之一,就是在设计工作中仿 真工作的重要性日益显著对于仿真,可以
3约束函数及正交补方法的约束多体链动力学方程 4.基于约束多体链的dAlembert-正交补方法的动力学计算机仿真程序及算例126 5Newton-Euler正交法在机器人动力学中的应用 4Hamilton力学与辛算法 第六章约束多体系统动力学理论方法及应用 2.约束多体系统动力学的dAlembert-正交补方法 3.约束多体链的运动学和动力学方程 3.