[多履带机械软路面转向特性研究]孙海涛

【多履带机械软路面转向特性研究】孙海涛.pdf吉林工业大学研究生毕业论文 要 多履带机械的转向性能直接影响整机的工作安全性及工作效率,自前来 用的传统分析方法没有考虑对转向性能有较大影响的地面参数,因而无法准 确预测多履带机械在不同路面条件下的转向特性和指导设计参数的选择.本 文结合国家“八五”重大技术装备攻关项目课题“多履带行走装置转向理论 研究”,考虑多履带机械的结构特点、转向方式及驱动方式,在国内首次开 转向时的履带受力分析是研究多履带机械转向特性的基础。本文对多履 带机械转向时各条履带的受力进行了研究,考虑了履带宽度,接地面瞬心的 纵、横向偏移,重点考虑了地面参数,提出了履带受力的新的计算公式.吉林工业大学研究生毕业论文 multi-trackedoffersthe dynamicsmodelandnumericalsolvingmethodfornon-stationarymotion,anddrawsupthe simulationprogram.By usingthisprogramthe lawofvariation ofsteeringforce,thetrajectory anddynamicparametersunder The study of theforceactingonthetrackduringtuming,the stationary andnon-sKN/m KN/m+2 kpa rad 一 KN KN KN KNm KN KNm KN KN rad kg kg kgm kg.m2 m m 吉林工业大学研究生毕业论文 主要参数及变量符号说明 多履带机械的理论转向半径(O至整机理论转向中心O,的距离)多履带机械的实际转向半径(O至整机实际转向中心O的距离)V 行走装置轨距 前后履带组中心距 履带接地面宽度 履带接地面长度 同组履带间距 第条履带接地面瞬时转动中心的横向偏移 第/条履带接地面瞬时转动中心的纵向偏移 变形指数 内聚变形模量 摩擦变形模量 土壤内摩擦角 履带板与地面间的摩擦系数 滚动阻力系数 第/条履带的驱动
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