【柔性机械臂Timoshenico梁动力学特性分析】金在权.pdf
吉林工业大学 柔性机械臂Timoshen心梁动力学 特性分析 本文以转动动力字的规范理论为茎础.从Newon一Euler方法出发,建立了单连秆柔 性机械臂Timoshmw梁的分布参数动力学模型.从力字模型得出频方程,并洋细讨论 了转速、转动惯量、剪切变形及轴向力等 诸因素对频的影响,进行了其数值仿與.对 Timoshnu染的动力字方程进行合理简化,并通过数值仿真研究了其动刀字特性。最 后对几种不同的动力学模型进行了数佐仿 真结果的比较.关键词:柔性机械臂,Tmoshen心梁,建模,规范理论,频华特性,数值仿真。
吉林工业大学 目录 第一章 绪论 S1-1 柔性机械臂的研究现次 1-1 柔性机械臂:的初力学分析方法多 1-3 目前存在的问题及本文的工作4 第二章 单连杆柔性机械臂Timoshen心梁 的分布参数动力字建模 引言 s-1 转动物体动力字规范理论 .-2 转动 Timoshenc梁的究备动力 学方程 -3 以挠变x.
吉林工业大学 职人员民文国至 第四章 柔性臂Tmoshemco采的数值悠英 .4-1 柔性臂Timshenw梁动力学交程 的简化 4* s4-1 动力学方程的求解 数值仿真 .4-4 结果分析 第五章 几种不同动力字模型仿真结 果比较 T9 .5-1 简单B-E梁模空与Tioshenu梁 模望的比较 G2 .5- 修正B-E梁模型与Timoshtmu架 模垒的比较 结论 参考文献 致谢