【机器人及其在超声波振动研磨中的应用】金仁成.pdf

吉林工业大学研究生毕业论文用纸摘要机器人技术是近年来发展迅速的高新技术,其应用潜力巨大。本文的目的就是要把机器人引入到一个新的应用领域一机器人研磨,以实现研磨过程的自动化,把人类从繁重的手工研磨中解放出来.全文主要包括两部分。第一部分阐述相关的机器人基本理论,机器人运动的理论基础,进而研究了RV-MI型五关节机器人的运动模型和运动规律,对RV-MI型机器人的性能做了较深入的剖析,掌握了对它的控制方法,为接下来的研磨实验做好了理论准备。

吉林工业大学研究生毕业论文用纸目录第一章概述 51-1机器人的发展概况 1-2课题研究内容第二章机器人工程 §2-1 机器人基本的机械结构 §2-2 机器人的分瓣率、精度及重复度 .2-3 机器人分类机器人的控制系统.2-4 第三章机器人运动的理论基础坐标变换 3-1 §3-2 机器人运动学方程 §3-3 机器人逆运动学第四章 RV-MI型机器人系统的控制.§4-1 RV-MI型机器人系统的组成及其主要性能 RV一MI型机器人白编程,54-2 .4-3 RV-MI型机器人的运动学.

吉林工业大学研究生毕业论文用纸_ No1.第一章概述 §1-1机器人的发展既况机器人技术是近年来发展非常迅速的高新技术.机器人学是一门新兴的综合性学科,它涉及机械制造、控制工程、计算机、仿生学、人工智能等领域。工业机器人是实现工业生产自动化的重要设备,它本身是“机电一体化”的典型产品.在发达国家,工业机器人已经得到广泛应用。由工业机器人与其它设备组成的生产线成百倍地提高了企业的劳动生产率,提高和稳定了产品质量,大大缩短了产品更新换代的周期。