【半履带气垫车动力学分析及控制】郭彬.pdf

吉林工业大学硕士学位论文摘要我国有大量的沼泽、海涂,追切开发一种适合软地面通行的特种车辆.为此,我们结合了气垫车和履带车辆的特点,设计并研制了半履带气垫车.由于采用气垫来支撑大部分重量,减小了对地面的压力,因而也大大减小了通行阻力.由于采用履带作为驱动机构,增强了在各种路面上的行驶稳定性.论文的主要任务是分析半履带气垫车的动力学特性,给出数学模型,并最终完成自动控制系统设计.这种车辆的特别之处在于它的车身和驱动机构是分离的,之间通过弹簧一滑道机构相联。

吉林工业大学硕士学位论文 result-ploting of the out-put signal,we can estimate the response-time,tracking capacity and the disturbance-resistance ability of the system roughly。By the result of the experiment,ourcontroller cangotscheduled target,and our designis triumphant.

吉林工业大学硕士学位论文 3试验过程概述试验过程 3本章总结.第四章控制系统设计 *41 4控制方案论证 4考虑经典控制方法考虑现代控制方法 4模糊控制基础4模糊控制器设计 4控制系统仿真试验 4本章总结第五章半履带气垫车控制试验 5控制系统的硬件支持 5研华工业控制机 5气压传感器.5变频器 * 5有关试验的软件支持研华电路安装程序5研华动态链接程序5控制试验.5本章总结.