【推拉式气垫平台行走机理与稳定性研究】方朝宏.pdf

摘要本文是1997年国家自然科学基金资助项目《推拉式气垫运载平台研究》的一部分内容.推拉式气垫平台是一种将气垫技术与仿生研究相结合的软地面运载平台。这种运载平台不仅解决了软地面的通过性问题,而且采用特殊的行走方式解决了重载气垫平台的自走问题,但同时也带来了相应的一系列新问题.由于平台与地面通过气垫相互作用,气垫的行走阻力小、接地比压小使其具有良好的通过性,也使其直线行走性能差,转向困难,爬坡能力差.不仅如此,气垫本身的垫升状态稳定性较差也是突出的问题。上述的这些问题都是推拉式气垫平台能否具有实用性的关键。

mechanics,the analyses ofmechanicsabout air cushion platform in each working situationwas done,and amathematicsmodelof departure anglewas developed.Themain factorswhich destroy the straight-walking capabilityof theplatformwerelisted.

5引言.5推拉式气垫平台的直线行驶S5锚定板的载荷-位移关系.5推拉式气垫平台各工况下的直线行驶.5推拉式气垫平台的通过性.5推拉式气垫平台通过性的某些评价指标.5试验结果与分析.5小结.第六章质心位置对行走阻力影响试验分析.6引言传感器的设计与标定.测试系统方案与试验原理.试验方案与试验过程