【基於多智能体的智能机器人信息集成与协调机制】.pdf
浙江大学硕士学位论文 摘要 智能机器人作为一个由多个完成不同任务的智能体组成的多智能体系统,它 的信息集成与协调技术是研究的一个热点。本文在对“八五”攻关项目一智能机 器人的体系结构进行研究的基础上,提出整个系统采用分布式黑板结构实现智能 体间的数据共享和协调,并对协调模型以及评价模型性能的方法作了深人研究 作者的主要工作包括两部分:在研究多智能体系统理论的基础上设计和实现了物理上分布的黑板结构,使 得各智能体既能通过黑板共享数据,也可进行点对点通讯,同时因为数据存取的 局部性能有效地减少网络通讯量.黑板调度器根据事件信号推理得到系统状态,从而调度各智能体协调地工作。
浙江大学硕士学位论文 目录 中文摘要:英文摘要 自录:第一章前言 1本论文的研究工作 1全文的组织结构:第二章智能机器人体系结构 2多智能体系统原理:2智能体和多智能体系统的概念 2多智能体系统的协调:2智能机器人的体系结构 2智能机器人的组织结构 2基于多智能体的分布式体系结构 第三章多智能体调度机构 3底层通讯机制.17 3黑板监视器的实现 3黑板的组织方式:20 3分布式黑板结构的评价:3.
浙江大学硕士学位论文 第一章前言 1研究背景 自第一台机器人问世以来,经过30多年的发展,机器人已被公认为是种现 代科学技术的典型产物.它已发展成为一个重要的学科(机器人学)和重要产业(机器人制造业)60年代,机器人产品问世,机器人技术开始形成,当时机器人主要是在生产 线上完成传递、焊接等固定程序的工作,70年代,电子计算机在可靠性、信息加 工能力等方面的的高度发展,使得人工智能等前沿学科的技术在机器人智能的研 究领域中得到实现,导致各种结构的机器人相继出现.